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Abbiamo progettato un controllore in base al feedback gain-scheduling per spostare un carico su una gru a ponte da un punto all'altro all'interno di un ciclo di oscillazione e senza indurre ampie oscillazioni. Il tempo di assestamento Giubbotti Belstaff Sito Ufficiale del sistema è considerato uguale al periodo di oscillazione del carico. Questo criterio permette di calcolare i guadagni di retroazione regolatore per variare il peso del carico e la lunghezza del cavo. Le simulazioni numeriche mostrano che il controllore è efficace nel ridurre le oscillazioni Sito Belstaff Italia di carico e trasferire il carico in un tempo ragionevole rispetto a quello di control.To ottimale sperimentalmente convalidare la teoria, abbiamo dovuto compensare l'attrito. A tal fine, abbiamo stimato l'attrito, e quindi applicato un azione di controllo opposta per annullarla. Per stimare la forza di attrito, abbiamo ipotizzato un modello matematico, quindi abbiamo stimato i coefficienti del modello utilizzando una tecnica di identificazione off-line, come ad esempio il metodo dei minimi quadrati (LS). In primo luogo, il processo di identificazione è applicata ad un modello teorico di un motore DC con coefficienti di attrito conosciuti. Da questo esempio, alcune linee guida e regole sono dedotte per la scelta dei parametri LS. Quindi, i coefficienti di attrito del modello di gru a portale sono stimati e convalidati.
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